Zusammenfassung

Ziel dieser Diplomarbeit, die in Koorporation mit einem Industriepartner entstanden ist, war die Verbesserung der Bildverarbeitung eines bestehenden Roboters zur automatischen Befüllung von Fässern. Aufgabe der Bildverarbeitung ist es, automatisch die Spundlöcher der Fässer zu erkennen, die auf einer Palette durch die Anlage laufen. Die so gewonnenen Daten werden dann von der Steuerung der Anlage verwendet, um die Fässer automatisch zu befüllen.

Die Diplomarbeit gliedert sich in mehrere Unterprojekte auf:

• Entwicklung eines Linux-Treibers für eine Meßkarte
• Design und Implementierung einer C++ Klassenbibliothek mit Bildverarbeitungsmethoden unter der Zielsetzung einer Wiederverwendbarkeit
• Spundlochdetektion mit einem Kantenfilter und der Hough-Transformation
• Design und Implementierung einer Fernwartungsschnittstelle für die Anlage

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